该课题由友道智途和同济大学联合承担。

2022年1月20日，基金会秘书处组织同济大学、友道智途、上汽技术中心、商用车技术中心、机动车检测中心21名人员，通过腾讯视频会议方式，围绕《基于因果推理的无人驾驶冗余决策模型研究》（2007）课题进行了阶段性（中期）研究成果技术汇报交流。

该课题已开发了基于贝叶斯网络、强化学习与规则的高速公路两级动静态冗余换道决策系统，采用LQR策略进行了自适应巡航算法设计。与目前主流的基于有限状态机的决策模型相比，该课题探索了基于人工智能、数据驱动、神经网络的方法在该领域的应用，并以贝叶斯网络、强化学习、基于规则的决策为基础，设计了冗余决策模型，使得决策的安全性、可靠性和泛化性能都得到了提升，具有良好的创新性与实际应用价值。针对冗余换道决策系统与自适应巡航算法，设计了相对简单但较为典型的工况场景进行了台架测试与实车测试，经过对数据结果的分析对比，项目开发的决策系统在部分场景下能够做出优于上汽原有决策系统的决策，并在TTC等部分指标上亦优于上汽原有决策系统；自适应巡航算法在部分场景下优于上汽原有巡航算法，在加速度均方根值等部分指标上亦优于上汽原有算法，取得了预期的效果。

基本达到中期预期目标。