本课题由同济大学和上汽零束软件分公司（原上汽技术中心）联合承担。

2021年12月3日，基金会秘书处组织协调同济大学、上汽零束软件分公司、以及上汽技术中心、上汽商用车技术中心、泛亚技术中心、华域股份、上海机动车检测中心共20名人员，采用腾讯视频会议方式，围绕《面向AR实景导航需求的融合车载惯性导航系统的车辆精准定位、导航算法与精度研究》（1905）课题进行了阶段性（中期）研究成果技术汇报交流。

课题组通过对比分析、研究建立了一个车载信息辅助的INS/GNSS组合导航方案，在无GNSS?信号的情况下，相较于纯惯导辅助系统，能输出一个较为精准的定位结果，提高了系统的抗干扰能力。同时通过在卡尔曼滤波中引入时间戳对准、ZUPT、ZIHR、NHC?等技术，使方案更适用于低成本的MEMS?惯导器件。为方便测试融合定位方案对AR导航的影响，课题组设计了由导航模块、视觉模块、位姿估计模块、渲染模块和初始化模块整合的完整的AR?导航系统，具备车道线检测、位姿估计、AR?渲染、读取定位数据等功能，基本实现了AR?导航功能。课题组还设计搭建实现了视觉、惯导、GNSS?卫星三传感器融合定位系统平台，通过对优化算法进行创新，所构建的视觉、惯导、GNSS?融合定位系统相比纯GNSS?系统大大提高了定位精度，并且能够接室内外无缝衔环境切换，实现室内无卫星信号时保持短期高精度6自由度全局位姿。

高频高精度定位数据下转向效果测试（50Hz，1~2m）