本课题由上海交通大学和联创汽车电子有限公司联合承担。

秘书处于2022年1月4日组织来自上汽技术中心、上汽商用车技术中心、泛亚技术中心、上汽大众、联合电子共5名资深工程技术人员，对该课题进行了结题验收评审。

课题组通过对转向系统和整车模型进行分析，明确了系统延迟是线控转向的关键问题之一，开展了转向系统及延迟环节建模、控制策略研发以及硬件在环实验分析等研究。该课题研发的线控转向控制策略，采用二自由度内模控制方法，提高了线控转向系统控制的抗干扰能力，减少了转角跟踪误差，降低了延迟的影响。并在此基础上研发了自适应内模控制器，提升了系统对不同延迟的鲁棒性。以上研究成果在上汽荣威Maxvel X上进行了应用，实车试验结果表明：在中低速工况下，能实现较好的线控转向控制。该课题在研制过程中申请受理发明专利3项、提交控制算法源代码1套。

经专家评定，综合得分82分，同意验收。

线控转向系统转向总成硬件台