本课题由北京理工大学和上汽技术中心（原上汽前瞻技术研究部）联合承担。

2022年8月11日，基金会秘书处组织协调北京理工大学、上汽技术中心（原上汽前瞻技术研究部）、以及上汽商用车技术中心、赛可智能、联合电子、武汉中海庭、上海机动车检测中心近40名人员，通过腾讯视频会议方式，围绕《人类驾驶员城区环境下道路交叉口行驶的决策规划模型研究与应用》（1813）课题进行了阶段性（中期二阶段）研究成果技术交流（汇报）会。

课题组选取北京城区4种典型道路交叉口（十字交叉口与T形交叉口、有信号灯和无信号灯交叉口），对车载和路基获取的交叉口交通流场景静态、动态要素进行了对齐、建模与分析，建立了基于LSTM的行人轨迹预测模型、基于行人预测轨迹的风险等级预测模型、基于行人骨架数据的行人行为预测模型、基于图表示的行人过街意图识别模型、基于主车视角的周边车辆行为识别与轨迹预测模型以及基于路基数据的周边车辆轨迹预测模型。同时，利用仿真数据，完成了基于CARLA的仿真测试场景设计与搭建，建立了高斯混合回归的驾驶员决策规划仿真模型；利用交叉口实车数据，对交叉口决策行为（路口直行、左转、右转）分别进行相关性实验分析，最终基于GMR算法建立了人类驾驶员交叉口决策规划模型，该模型搭载实车在同一交叉口初步测试，与人类驾驶员驾驶行为相比，对于交叉口直行与转向场景均有较好的适应性。

基本达到中期二阶段目标。