本课题由上汽前瞻技术研究部和清华大学联合承担。

2021年4月23日，基金会秘书处组织协调上汽前瞻技术研究部、清华大学、上汽技术中心、商用车技术中心、华域和捷能等34名人员，通过腾讯视频会议方式，围绕《基于电子助力器实现制动冗余ABS功能的控制算法研究》（1829）课题进行了中期研究成果技术交流（汇报）会。

本课题组在对国内外先进电子液压制动系统构型调研的基础上，以制动强度、车辆稳定性、制动舒适性为目标，研究路面识别方法、车辆姿态识别方法、传感器冗余设计、传感器数据融合，开展并完成了基于电子助力器的制动冗余ABS控制算法研究和可控参数区间、稳定性分析、评价方法等方面的研究，并搭建电子助力器系统模型、ABS失效模型，同时建立车辆模型、动力系统模型、轮胎模型，并结合Carsim、Simulink、Amesim等软件与电子助力器试验台，完成以上模型的实时硬件在环仿真。完成“电子助力器+电子液压控制系统ABS/ESC” 制动冗余系统样机的设计、加工和集成，并在实时混合仿真台架上进行电子助力器性能测试，电子助力器系统的增压/减压阶跃响应时间均能满足项目要求，有足够的解耦能力和快速响应能力。通过实车在黑河极地试验场试验结果表明，在传统ABS失效时，该系统仍然可以通过电子助力器对制动总泵制动压力的调节来间接调节轮缸的制动压力，最大限度的保证车辆的制动强度和制动稳定性，可以达到本项目要求的各项考核指标。

达到中期预期目标。