本课题由上海交通大学和泛亚汽车技术中心有限公司共同承担。

秘书处于2021年7月20日组织来自上汽技术中心、上汽商用车技术中心、上汽Y项目组、上汽大众、上海机动车检测中心共5名资深工程技术人员，对该课题进行了结题验收评审。

课题组采用低成本的三维激光雷达、车载IMU与编码器多传感器融合定位方案，构建了基于2.5维占据栅格地图与SLAM技术的室内外环境地图，解决了GPS失效区的地图创建问题，以及大范围环境地图创建下的全局一致性问题；将点云地图转化为高度占据栅格图，采用高度权重的ICP算法，提高了定位的鲁棒性和精度。

研究成果在上海交通大学校园和泛亚测试园区进行了实车验证（低速行驶），横向误差在6 cm以内，纵向误差达到7cm，总定位误差在10 cm左右，实现了分米级车辆定位精度。另外，定位模块平均耗时为11ms，激光雷达传感器单次扫描时间为100ms，满足了园区低速行驶实时性的要求。

课题实施期内，申请国家发明专利5项，发表/录用期刊文章8篇，基于本研究成果支撑条件之一申报的《低速无人系统定位导航技术及应用》荣获2020年上海市技术发明一等奖。

经专家评定，综合得分80.2分，同意验收。

感知地图的创建–泛亚园区