本课题由同济大学和上汽商用车技术中心&联创电子联合承担。

2021年9月24日，基金会秘书处组织协调同济大学、上汽商用车技术中心、联创电子，以及上汽技术中心、联合电子、上汽大众共35名人员，通过腾讯视频会议方式，围绕《四轮转向系统方案与控制策略研究》（1907）课题进行了阶段性（中期）研究成果技术交流（汇报）会。

课题组调研了四轮转向结构、控制策略与失效方案策略，在此基础上研究设计了“前馈控制的四轮转向策略”和“横摆角速度反馈控制的四轮转向策略”，仿真表明：能很大程度上提升四轮转向汽车的操纵稳定性（汽车质心侧偏角关键值普遍减小70%以上）与转向机动性（转弯半径最多能减小53.28%。）。针对线控后转向桥可能发生的失效情况，设计了一种线控转向系统失效识别与控制方案，仿真表明：能有效实现转向电机的失效判定和失效警示功能。研究搭建了硬件在环（HIL）四轮转向台架，对台架施加转向阻力模拟实车转向试验，试验表明：无论是在低速、中速、高速角阶跃工况还是双移线工况下，能够实现对期望后轮转角的跟踪，且质心侧偏角和横摆角速度响应都在能够接受的范围内。考虑到量产四轮转向系统应用情况，确定并设计了±10°后轮小转角限制下的四轮转向控制策略。

台架硬件整体方案