本课题由武汉大学和武汉中海庭数据技术有限公司共同承担。

秘书处于2021年9月27日组织来自上汽技术中心、上汽商用车技术中心、上汽大众、泛亚技术中心、上海机动车检测中心共5名资深工程技术人员，对该课题进行了结题验收评审。

课题组研究了基于相机车道线特征信息辅助GNSS/INS组合导航的理论模型和技术方案，开发了一种新的车道线信息辅助GNSS/INS组合定位算法，实现分米级定位；采用GNSS、MEMS IMU、Camera、里程计等传感器，结合高精度地图信息，研发了一套GNSS/INS/相机多源融合定位系统。实车验证了GNSS/INS/相机车道线融合定位算法的有效性，导航误差分析表明：在车道线特征信息辅助情况下，该多传感器融合定位系统在长期GNSS失效情况下，其横向定位精度可实现在0.25米范围之内，为克服隧道、高架桥、城市峡谷等复杂场景的车辆定位误差发散难题提供了解决方案。同时，该方案具有硬件成本低、精度高、可扩展性强等优点，有效满足了地图众包更新的定位需求。该课题还申请受理发明专利1项，研究成果已在多个项目中得到应用，其中，低成本高精度定位研究成果在上汽主导的洋山港自动驾驶定位项目中应用时通过了不同场景下的技术验证、反馈良好。

经专家评定，综合得分76.4分，同意验收。

车辆改装与多传感器系统集成