本课题由同济大学、联合电子&联创电子联合承担。

2021年9月28日，基金会秘书处组织协调同济大学、联合电子、联创电子、以及上汽技术中心、上汽商用车技术中心、博世华域转向系统共21名人员，通过腾讯视频会议方式，围绕《V2X典型应用场景下的控制算法研究平台》（1820）课题进行了阶段性（中期）研究成果汇报（技术交流）会。

课题组完成了C-V2X协议栈的开发，基于所设计的协议栈，开发了典型的V2V和V2I应用场景：建立了车载系统、路侧系统集成开发平台，完成车载CAN、GPS数据、路侧交通信号灯和其它传感数据采集和处理，包括距离求解、坐标映射和移动轨迹预测，根据不同场景（如前碰预警、交叉碰撞预警、闯红灯预警等）进行区域划分和场景分类，建立碰撞分析、预警决策的处理逻辑，实现预警检测。在真实的道路环境下进行了相应的实车测试，结果显示所实现的应用场景功能完备，具备落地条件。与国内知名企业的协议栈进行了性能对比测试，结果表明本协议栈具有较好的通信性能。参与了国内专业权威机构——北京信息通信研究院（工信部所辖）组织的“C-V2X直连通信协议一致性测试”，检验了本协议栈与其他标准化协议栈良好的互联互通能力。

基于C-V2X协议栈的V2X应用场景测试