本课题由同济大学和上海友道智途科技有限公司联合承担。

秘书处于2023年3月22日组织来自上汽研发总院、上汽大众、泛亚技术中心、赛可智能、上海机动车检测中心共5名资深工程技术人员，采用腾讯视频会议方式，对该课题进行了结题验收评审。

课题组研究分析基于规则的决策算法与基于数据驱动的决策算法的优劣势与适用场景，提出了一种结合强化学习、贝叶斯网络和基于规则的冗余决策算法，将静态冗余与动态冗余进行结合，设计了具有静态冗余与动态冗余的决策系统软件架构，研究了不同算法的判别机理，设计了自适应巡航控制、基于分段加加速度的路口速度规划算法，集成了基于因果推理的无人驾驶冗余决策系统，实现了包括主动换道、高速巡航、十字路口速度规划等多个典型场景下的决策功能。研究开发的基于因果推理的无人驾驶冗余决策模型在友道智途HILs台架、同济大学驾驶模拟器（DS）以及洋山港智能重卡实车上均进行了验证与应用，从主观和客观上都证明算法在多个典型工况场景和极端工况下具有优良的效果，总体上不亚于原车目标版本功能的表现。项目研制过程中还申请/受理国家发明专利2项，发表学术论文1篇，获国家计算机软件著作权1项。

经专家评定，综合得分75.1分，同意验收。

洋山港东海大桥实车大规模应用场景